Odborný seminár: ADAPTÍVNE LQ RIADENIE: Youlova-Kučerova parametrizácia regulátorov a modelov procesov

Seminár sa venuje návrhu nekonvenčného LQ adaptívneho riadenia s využitím YK (Youlovej-Kučerovej) parametrizácie regulátora a modelu objektu. Adaptívny systém riadenia identifikuje nemodelovanú dynamiku v objekte a nastavuje kompenzátor na základe minimalizácie špecifického nekonvenčného LQ funkcionálu. Kompenzátor je nastavovaný (ladený) pomocou prídavného kompenzátora Q k nominálnemu regulátoru s využitím LTF (Linear Fractional Transformation), známej ako YK parametrizácia. Podobne, rozdiel medzi dynamikou úplného objektu a jeho nominálneho modelu je vyjadrený pomocou neznámej prenosovej funkcie S s využitím YK parametrizácie aplikovaním na objekt. Pri návrhu je využitá metóda zlomkov, ktorá umožňuje matematický návrh regulačných obvodov za veľmi všeobecných podmienok. Hlavným výsledkom metódy je parametrizácia regulátorov, ktoré stabilizujú daný objekt. Parametrizácia regulátorov umožňuje systematicky vyhovieť ďalším požiadavkám na regulačný obvod. Túto vlastnosť parametrizácie využívame pri návrhu deterministického suboptimálneho regulátora.